Master’s dissertation (Dissertations and theses)
Locomotion d'un robot mobile
Lens, Stéphane
2008
 

Files


Full Text
lens2008tfe.pdf
Author postprint (9.34 MB)
Download

All documents in ORBi are protected by a user license.

Send to



Details



Abstract :
[fr] Dans le domaine de la robotique mobile, l’étude de la locomotion possède une place prépondérante. De nombreuses approches et solutions peuvent être envisagées et il convient d’apporter un soin particulier quant à leur sélection afin de garantir les performances du système final. Ce travail de fin d’études a pour objectif la conception complète du système de locomotion d’un robot mobile participant à un concours de robotique. La réalisation des cartes électroniques de commande pour les moteurs, ainsi que la synthèse des lois de contrôle sont étudiées en détails. Ces lois seront principalement divisées en deux phases : d’une part, la génération d’une trajectoire réalisable, et d’autre part, une régulation sur cette trajectoire grâce, entre autres, à un contrôle local de la vitesse des roues motrices. Ce travail se termine, enfin, par une implémentation pratique du système étudié et par une évaluation de ses performances.
Disciplines :
Electrical & electronics engineering
Author, co-author :
Lens, Stéphane ;  Université de Liège - ULiège > Dép. d'électric., électron. et informat. (Inst.Montefiore) > Dép. d'électric., électron. et informat. (Inst.Montefiore)
Language :
French
Title :
Locomotion d'un robot mobile
Defense date :
June 2008
Institution :
ULiège - Université de Liège
Degree :
Ingénieur Civil Informaticien
Promotor :
Boigelot, Bernard  ;  Université de Liège - ULiège > Montefiore Institute of Electrical Engineering and Computer Science
President :
Wolper, Pierre  ;  Université de Liège - ULiège > Département d'électricité, électronique et informatique (Institut Montefiore)
Jury member :
Sepulchre, Rodolphe ;  Université de Liège - ULiège > Montefiore Institute of Electrical Engineering and Computer Science
Geuzaine, Christophe  ;  Université de Liège - ULiège > Montefiore Institute of Electrical Engineering and Computer Science
Vanderheyden, Benoît  ;  Université de Liège - ULiège > Montefiore Institute of Electrical Engineering and Computer Science
Available on ORBi :
since 03 October 2014

Statistics


Number of views
164 (19 by ULiège)
Number of downloads
423 (9 by ULiège)

Bibliography


Similar publications



Contact ORBi